摘要：本論文主要對橋式起重機上的多種定位技術進行分析和研究，結合橋式起重機的特性和要求，開發了適合橋式起重機各個機構的定位部件及自動定位控制系統，有助于提高橋式起重機自動定位控制系統的定位性能和定位精度，減少橋式起重機在定位過程中故障的發生，從而使橋式起重機運行更為可靠安全，有利于實現智能化橋式起重機的應用和推廣。

關鍵詞：定位技術，橋式起重機，控制系統

一、引言

橋式起重機作為特種設備產品，有其自身的特點和特殊要求，是一種以間隙、重復工作方式通過起重吊鉤或其他取物裝置升降或平移重物的特種起重機械產品，廣泛應用于工程建設、交通運輸和工礦企業等部門。近年來，我國提出“中國制造2025”發展戰略和“一帶一路”等利好倡議政策，著眼建設智能制造強國，提升我國制造業轉型升級，重塑中國智能制造產業新核心競爭優勢，提出智能化工廠的建設，其市場對智能型橋式起重機的需求越來越多，也對橋式起重機的性能和技術提出了更高的要求。但傳統的橋式起重機智能化程度低、定位精度差、故障維修率高，亟需優化和改善橋式起重機定位控制系統。而橋式起重機要想實現自動控制作業，起重機的定位是最為重要的關鍵技術。

二、定位技術

隨著科學技術的飛速發展，工業自動化和智能化的廣泛推廣，橋式起重機中的定位技術也在不斷發展和更新。下面介紹幾種在橋式起重機上應用較多的定位方式。

2.1基于機械式限位開關的定位

橋式起重機上起升機構和大小車運行機構的機械式限位開關作定位，是起重機最為傳統的一種定位形式，主要作用是對橋式起重機起升機構和大小車運行機構的安全位置區域的限制定位。當運行機構運行到一定位置時，橋式起重機上的限位裝置觸動機械式限位開關動作，停止相應的運行機構朝此方向運行。但是，在這種定位形式下，橋式起重機相應機構停止前會產生減速滑行，其定位精度較差。

2.2基于光電檢測定位

光電檢測裝置在橋式起重機的應用主要用于起重機運行機構或多臺橋式起重機之間的防撞檢測定位，主要采用紅外光電檢測和激光測距儀。當采用紅外光電檢測時，因橋式起重機運行中存在晃動，通常采用的光電開關類型為紅外光電發射元件和反射板的形式，其檢測的距離可選擇設定，但檢測定位的精度不高，且對使用的工作環境要求較高。而激光測距儀要比紅外光電檢測精度高，但是激光測距儀對某些顏色存在失真的現象，如激光檢測點發射到黑色物體表面時，激光檢測儀就檢測不到距離數據，同時，激光檢測儀對使用的工作環境要求較高，成本投入也較大。

2.3基于絕對值編碼器定位

絕對值編碼器是目前最為常用的位置檢測元器件，其具有檢測精度高、響應速度快、抗干擾性強、安裝維護方便和安全可靠穩定等特點，在橋式起重機控制系統的定位中應用最為廣泛。絕對型編碼器是利用二進制碼方式進行光電轉換，并通過物理碼盤來記錄位置，而碼盤位置是唯一確定，在斷電或故障情況下位置值不會丟失，無需進行頻繁的校準，位置記錄實時準確。

2.4基于條形碼掃描定位

條形碼掃描定位采用的是條形掃碼器對一定位置鋼尺上的相應條形碼進行掃描，讀取條形掃碼器的實時位置信號。由于其條形碼的獨特性，對安裝要求較高，且對工作環境要求也較高，一般應用在工作環境較為干凈的橋式起重機大車運行機構上。

三、定位技術在橋式起重機上的應用

3.1橋式起重機自動定位控制系統概述

橋式起重機自動定位控制系統主要由起升定位部件、小車定位部件、大車定位部件、低壓配電部分、PLC控制系統、各個機構變頻調速系統、操縱控制裝置及HMI、專用抓取裝置、3D激光掃描系統以及電線電纜等組成。 

橋式起重機自動定位控制系統的基本工作原理是當操縱控制臺發送操縱指令給PLC控制模塊，激光3D掃描系統開啟對所要抓取的物體區域實時位置數據采集，同時PLC控制系統結合起升定位部件、小車定位部件、大車定位部件等的檢測位置距離以及激光3D掃描系統采集的數據，通過PLC內部程序的計算及處理，規劃出最優抓取物體的移動路徑后，分別發送相應的移動指令給起升變頻器、大車變頻器和小車變頻器進行相應的移動到要抓取物體的位置，通過專業抓取裝置進行物體的抓取。

3.2起升定位部件

橋式起重機自動定位系統中的起升定位系統采用起升定位絕對值編碼器和高精度起升高度檢測儀相結合，對起升高度檢測數據進行實時采集，并通過安裝在起升卷筒旁的光電開關進行起升高度的校正，從而對起重機的高度進行自動定位。其中，高度絕對值編碼器采用的是德國倍加福P+F公司的多圈絕對值編碼器PVM58N-011AGR0BN產品，而高度測距儀采用德國易福門IFM的01D405產品。

3.3小車定位部件

小車定位部件采用德國倍加福P+F公司的直線位置編碼系統WCS產品。直線位置編碼系統WCS由感應標尺和閱讀頭組成，感應標尺安裝在主梁上，與小車運行軌道平行，而閱讀頭安裝在小車架上，閱讀頭與感應標尺為非接觸式，距離在50mm范圍內，當小車運行時閱讀頭沿感應標尺移動，可實時讀出感應標尺數值反饋給控制系統。

3.4大車定位部件

大車定位采用國產的格雷母線作為定位測量主部件，德國哥廷公司RFID磁釘做校正模式進行校驗。格雷母線是采用多組電纜芯線按不同步長的規律編排制成的一條母線，通過電磁感應形成電磁編碼，經解析后獲得感應裝置的絕對地址信息，以非接觸工作方式，無滑脫和磨損等故障，能夠連續地、高精度地檢測絕對地址，位置檢測精度達5毫米，可以實現橋式起重機大車自動定位。同時，大車位置檢測和數據通信可以合用一根格雷母線電纜，施工方便、安裝維護簡單，占空間小，不影響現場外觀，不改變現場設備。

磁釘是一種無源器件，特殊的RFID的線圈通過電磁感應產生電壓和電流，為地標內的微小芯片提供足夠的電力。而磁釘內含數據儲存單元，使用專用的讀碼器天線能發出電磁波對其范圍內的磁釘供電激活，激活的磁釘能發出包含儲存信息的電磁波。該橋式起重機自動定位控制系統的磁釘工作頻率為128KHz,安裝在校驗位置處。

3.5激光3D掃描系統

激光3D掃描系統主要用于對起重機下方生產車間所要抓取的物件進行高頻率掃描，獲取所要抓取的物件的外形輪廓，確定所要抓取的物件精確位置，進行精確定位。

四、結束語

通過實踐對定位技術的應用，該橋式起重機自動控制系統運行良好，性能可靠，提高了橋式起重機的定位性能和定位精度，減少了橋式起重機在定位過程中故障的發生，提升了橋式起重機的工作效率，使得橋式起重機運行更為可靠安全，有利于實現智能橋式起重機的推廣，能很好地滿足使用要求和各項參數指標，從而達到預期的使用效果。

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